Ki istwa pouli yo?

Premye deskripsyon yon pouli parèt nan yon soulajman Lasiri ki soti nan uityèm syèk anvan epòk nou an. Soulajman sa a montre yon pouli trè senp ki ka sèlman chanje direksyon aplikasyon fòs. Objektif prensipal li se fasilite aplikasyon fòs epi li pa bay okenn benefis mekanik. Nan Lachin, desen an nan aparèy pouli premye parèt sou brik pòtrè ak mwazi byen potri nan Dinasti Han an. Genyen tou diskisyon sou pouli nan "Mo Jing la".
Ansyen Lagrès yo klase pouli kòm machin senp. Osi bonè ke 400 BC, ansyen moun Lagrès yo te deja konnen ki jan yo sèvi ak pouli konpoze. Anviwon 330 anvan epòk nou an, Aristòt te konsakre kesyon an dizwityèm nan liv li " Pwoblèm mekanik " nan etidye sistèm nan "pouli konplèks". Archimedes kontribye anpil sou machin senp. Konesans, eksplike teyori sinematik pouli an detay. Yo di ke Archimedes yon fwa te itilize yon pouli konpoze pou kont li pou rale yon gwo bato lanmè plen ak kago ak pasaje yo. Nan premye syèk AD, Hero of Alexandria analize ak ekri teyori a sou pouli konpoze, pwouve aplikasyon an chaj ak fòs. Rapò a egal a kantite segman kòd ki pote chay la, se sa ki "prensip pouli".
Nan 1608, nan liv li "Koleksyon Matematik" (Koleksyon Matematik), fizisyen Olandè Simon Steffen te montre ke rapò a nan longè chemen an k ap deplase ant fòs la egzèse pa sistèm nan pouli ak chaj la egal a rapò ki genyen ant aplike a. fòs ak chay la. Rapò envès. Sa a se prensip la rudimentaire nan travay vityèl.
Nan lane 1788, fizisyen franse Joseph Lagrange te itilize prensip pouli a pou derive prensip travay vityèl nan chèf li a "Mécanique analytique", konsa lanse mekanik Lagranjyen an.